σχήμα 1
Ο stepper motor (βηματικός κινητήρας) είναι ένα είδος μηχανής η οποία μετατρέπει το ψηφιακό σήμα σε μηχανική κίνηση.
Ο ρότορας-δρομέας του είναι ένας μόνιμος μαγνήτης ,ενώ ο στάτης αποτελείτε από κάποια τυλίγματα.
σχήμα 2
Αρχή λειτουργίας stepper motor .
Για να λειτουργήσει ένας τέτοιος βηματικός κινητήρας χρειάζεται μια μονάδα έλεγχου ,η οποία ενεργοποιεί τα τυλίγματα ξεχωριστά με βάση μια συγκεκριμένη ακολουθία παλμών.
Άρα ο βηματικός κινητήρας λειτουργεί με παλμούς, κάθε παλμός δίνει εντολή να ενεργοποιηθεί ένα τύλιγμα και έτσι ο δρομέας έλκετε από το συγκεκριμένο τύλιγμα που ενεργοποιήθηκε κάνοντας έτσι ένα βήμα με μια συγκεκριμένη γωνία.
σχήμα 3
Ας υποθέσουμε λοιπόν όπως απεικονίζεται στην εικόνα ότι έχουμε έναν βηματικό κινητήρα που έχει 2 ζεύγη πόλων δηλαδή 4 διαφορετικά τυλίγματα.
Ονομάζουμε τα τυλίγματα Α,Α', Β, Β' ανάλογα με την πολικότητα που έχουν. Κάθε φορά που ένα η δυο τυλίγματα (ανάλογα με το είδος βηματισμού που έχουμε) ενεργοποιούνται ,ο δρομέας μας θα κινηθεί προς την αντίστοιχη πολικότητα των τυλιγμάτων (που βρίσκονται στον στάτη).
Έτσι έχοντας μια ακολουθία από διαδοχικούς παλμούς στα τυλίγματα επιτυχαίνουμε την κίνηση του κινητήρα.
Έλεγχος του stepper motor με χρήση PLC
σχήμα 4
Τα A,B,C,D είναι τα 4 τυλίγματα του στάτη τα οποία όταν δέχονται παλμό περιστρέφουν τον δρομέα.
Όπως φαίνεται και στο σχήμα υπάρχουν πολλοί τρόποι με τους οποίους μπορούμε να παλμοδοτήσουμε τα τυλίγματα . Παρακάτω θα δούμε 2 προγράμματα για τον 1ο και 2ο τρόπο οδήγησης του stepper motor με την βοήθεια του logo!soft comfort σε γλωσσά ladder .
Το κυκλωματικο διάγραμμα που υλοποιήσαμε φαίνεται στην παρακάτω εικόνα :
Ως εισόδους έχουμε ένα start (Ι1) και ένα stop (Ι2) για την εκκίνηση και το σταμάτημα του κινητήρα ενώ ως εξόδους (Q1,Q2,Q3,Q4) έχουμε τα 4 τυλίγματα του στατη τα οποία τροφοδοτουνται με 5V για το συγκεκριμένο είδος stepper motor .
1η οδήγηση του stepper motor
Στο συγκεκριμένο πρόγραμμα πατώντας το μπουτόν start αρχίζει ένας "κύκλος" .
σχήμα 3
Ας υποθέσουμε λοιπόν όπως απεικονίζεται στην εικόνα ότι έχουμε έναν βηματικό κινητήρα που έχει 2 ζεύγη πόλων δηλαδή 4 διαφορετικά τυλίγματα.
Ονομάζουμε τα τυλίγματα Α,Α', Β, Β' ανάλογα με την πολικότητα που έχουν. Κάθε φορά που ένα η δυο τυλίγματα (ανάλογα με το είδος βηματισμού που έχουμε) ενεργοποιούνται ,ο δρομέας μας θα κινηθεί προς την αντίστοιχη πολικότητα των τυλιγμάτων (που βρίσκονται στον στάτη).
Έτσι έχοντας μια ακολουθία από διαδοχικούς παλμούς στα τυλίγματα επιτυχαίνουμε την κίνηση του κινητήρα.
Έλεγχος του stepper motor με χρήση PLC
Τα A,B,C,D είναι τα 4 τυλίγματα του στάτη τα οποία όταν δέχονται παλμό περιστρέφουν τον δρομέα.
Όπως φαίνεται και στο σχήμα υπάρχουν πολλοί τρόποι με τους οποίους μπορούμε να παλμοδοτήσουμε τα τυλίγματα . Παρακάτω θα δούμε 2 προγράμματα για τον 1ο και 2ο τρόπο οδήγησης του stepper motor με την βοήθεια του logo!soft comfort σε γλωσσά ladder .
Το κυκλωματικο διάγραμμα που υλοποιήσαμε φαίνεται στην παρακάτω εικόνα :
Ως εισόδους έχουμε ένα start (Ι1) και ένα stop (Ι2) για την εκκίνηση και το σταμάτημα του κινητήρα ενώ ως εξόδους (Q1,Q2,Q3,Q4) έχουμε τα 4 τυλίγματα του στατη τα οποία τροφοδοτουνται με 5V για το συγκεκριμένο είδος stepper motor .
1η οδήγηση του stepper motor
Στο συγκεκριμένο πρόγραμμα πατώντας το μπουτόν start αρχίζει ένας "κύκλος" .
Αρχικά ενεργοποιηται η Q1(1ο τύλιγμα) , μετά από κάποιο χρόνο απενεργοποιήται και ταυτόχρονα ενεργοποιηται η Q2 (2ο τύλιγμα) που και αυτή μετά από κάποιο χρόνο απενεργοποιηται και ενεργοποιηται η Q3 (3ο τύλιγμα ) όπου και αυτή λειτουργεί για συγκεκριμένο χρονικό διάστημα όπου απενεργοποιηται και ταυτόχρονα ενεργοποιηται η Q4 (4ο τύλιγμα ) . Έτσι έχουμε μια κυκλική διαδικασία όπου ο κάθε κύκλος διαρκεί μικρο χρονικό διάστημα και έχει ως αποτέλεσμα την περιστροφή του κινητήρα .
2η οδήγηση του stepper motor
Στο συγκεκριμένο πρόγραμμα δημιουργήσαμε τους παλμούς που χρειαζόμαστε στο σχήμα 4
(full step drive)
Παρακάτω υπάρχει ένα βίντεο στο οποίο θα γίνει καλύτερη κατανόηση για τα 2 αυτά προγράμματα :
2η οδήγηση του stepper motor
Στο συγκεκριμένο πρόγραμμα δημιουργήσαμε τους παλμούς που χρειαζόμαστε στο σχήμα 4
(full step drive)
Παρακάτω υπάρχει ένα βίντεο στο οποίο θα γίνει καλύτερη κατανόηση για τα 2 αυτά προγράμματα :
Το είδα εδώ
Αναρτήσεις
